直流电机及其控制

电机的转动原理：1个电机对接ESP32开发板2个引脚，当两个引脚分别接高低电平则开始以一定方向转动，电平相反则反方向转动，同为低或者高均不转动。

电机转速控制：控制电信号PWM波的占空比，占空比越大，说明周期内高电平持续时间越长，电机转速越快。

小车车轮配置麦克纳姆轮，车轮原理及方向控制如下图所示，只需调节4个电机的转动方向及速度即可实现小车的各种运动方式。

车轮原理：依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量，从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。在它的轮缘上斜向分布着许多小滚子，故轮子可以横向滑移。小滚子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为圆柱面，所以改轮能够连续地向前滚动。麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，是很成功的一种全方位轮。有4个这种新型轮子进行组合，可以更灵活方便的实现全方位移动功能。